能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)部分速度和位置的傳感器。
編碼器大致分為「增量式編碼器」和「絕對(duì)值編碼器」兩類。
檢測(cè)軸旋轉(zhuǎn)位置（角度）的類型稱為旋轉(zhuǎn)編碼器，檢測(cè)直線位置（位移）的類型稱為直線編碼器（線性編碼器）。伺服電動(dòng)機(jī)搭載了編碼器，不僅用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)部分的實(shí)際動(dòng)作，還可以用于控制接近指令位置。

絕對(duì)值編碼器

能夠檢測(cè)電動(dòng)機(jī)1轉(zhuǎn)內(nèi)的絕對(duì)位置的編碼器，并且輸出旋轉(zhuǎn)角度的絕對(duì)位置。
通常，在電源接通時(shí)，會(huì)將多圈信息傳輸?shù)剿欧?qū)動(dòng)器，隨后輸出當(dāng)前位置信息。

增量式編碼器

能夠檢測(cè)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)量、轉(zhuǎn)速以及旋轉(zhuǎn)方向的編碼器，并且針對(duì)旋轉(zhuǎn)角度的變化輸出脈沖。
通常，會(huì)直接輸出檢測(cè)波形，因此在停電時(shí)會(huì)丟失當(dāng)前位置。