在選型以及控制AGV/AMR用電機(jī)時(shí)，所需要的【車輪信息】有哪些？

教教我吧！馬姐
教教我吧！馬姐

本篇將會(huì)介紹在選型以及控制AGV/AMR用電機(jī)時(shí)，所需要的【車輪信息】有哪些。

  • 達(dá)弟

    這些條件就好了嗎？

  • 馬姐

    達(dá)弟，怎么了？

  • 達(dá)弟

    客戶咨詢自制AGV或AMR時(shí)電動(dòng)機(jī)的選擇條件，我正在根據(jù)之前「AGV?AMR（搬運(yùn)機(jī)器人）的選擇所需條件」中教過(guò)我的2點(diǎn)來(lái)確認(rèn)選擇條件。
    ①裝置的條件
    （重量、行駛環(huán)境、驅(qū)動(dòng)軸數(shù)和車輪直徑、電源電壓）
    ②運(yùn)行條件
    （行駛速度）

選擇電動(dòng)機(jī)與車輪寬度

  • 馬姐

    我看一下...還有就是車輪寬度吧。車輪寬度越大，慣性越大，電動(dòng)機(jī)所需的轉(zhuǎn)矩也越大，需要檢查一下。與地板的接觸面積越大，抓地力就會(huì)提高，就可以穩(wěn)定地進(jìn)行運(yùn)行。選購(gòu)指南中有「從機(jī)器人中選擇-轉(zhuǎn)運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)輪」可以參考一下。

  • 達(dá)弟

    明白了！我會(huì)看看選購(gòu)指南。假設(shè)搬運(yùn)質(zhì)量的要求規(guī)格為50kg，AGV?AMR自身的質(zhì)量為40kg左右，使用適用于低底盤設(shè)計(jì)的中空軸扁平減速機(jī)，減速比為30時(shí)，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩都能滿足。謝謝馬姐，找到剛好適合客戶規(guī)格的選用結(jié)果了！

選用條件

運(yùn)轉(zhuǎn)條件 搬運(yùn)質(zhì)量 50㎏ 選定條件AGV?AMR
搬運(yùn)速度 30m/min
臺(tái)車效率 0.9
外力 0N（無(wú)）
加速時(shí)間 固定為2s
慣性
慣量		 無(wú)瞬時(shí)停止
安全率 2以上
（負(fù)載、瞬時(shí)最大）
路面 平坦、無(wú)傾斜
預(yù)設(shè)的車輪條件 車輪直徑Φ 100mm 設(shè)想的車輪的條件
車輪寬度 32mm
橡膠密度 1.2
摩擦系數(shù) 0.1（與路面的摩擦系數(shù)）
選定計(jì)算

選用結(jié)果

選定結(jié)果AGV?AMR
電動(dòng)機(jī) BLMR460SHK-GFV 輸出［W］ 60W
BLMR460SHK-GFV、GFS4G30FR
減速機(jī) GFS4G30FR 減速比 30
減速機(jī)／電動(dòng)機(jī) 質(zhì)量 2.1㎏
電動(dòng)機(jī)軸作為搬運(yùn)質(zhì)量 （2軸驅(qū)動(dòng)） 90㎏
AGV?AMR的電動(dòng)機(jī)軸
搬運(yùn)速度 （最大可搬時(shí)） 30m/min
  • 馬姐

    太好了！最近，使用無(wú)線充電來(lái)減輕電池重量的客戶越來(lái)越多。

  • 達(dá)弟

    原來(lái)如此，AGV?AMR的搬運(yùn)質(zhì)量有望增加了。

  • 馬姐

    如果搬運(yùn)重量增加的話，也可以參考選購(gòu)指南評(píng)估看看。

  • 達(dá)弟

    謝謝您！不好意思，還有一件事。這次，機(jī)械工程師還向我咨詢了哪些機(jī)構(gòu)信息是需要傳達(dá)給軟件工程師的。

控制所需的機(jī)構(gòu)車輪信息

  • 馬姐

    控制所需的機(jī)構(gòu)信息有「車輪半徑」「左右車輪的中心距離」「減速機(jī)減速比」這3項(xiàng)。使用這3個(gè)值，就可以進(jìn)行位置控制所需的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算，以及在轉(zhuǎn)彎時(shí)控制左右車輪的速度。

初始設(shè)定

選擇車輪 設(shè)定車輪信息 減速機(jī)減速比
車輪的選擇2軸
車輪的信息設(shè)定2軸
GFS4G30FR
坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
AGV?AMR的坐標(biāo)
AGV?AMR的轉(zhuǎn)彎
  • 達(dá)弟

    往左轉(zhuǎn)時(shí)，右邊車輪的速度快，左邊車輪的速度慢對(duì)吧。

  • 馬姐

    除了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、控制左右車輪速度之外，本公司近日也將推出搭載 IMU 傳感器的移動(dòng)機(jī)器人控制器 MVC01，請(qǐng)務(wù)必向設(shè)計(jì)軟件的客戶介紹。另外，別忘了！BLV 系列 R 型的產(chǎn)品種類新增「轉(zhuǎn)運(yùn)車驅(qū)動(dòng)軸」，只要加裝車輪即可作為低底盤設(shè)計(jì)的 AGV、AMR 的底盤。 藉此可以節(jié)省機(jī)械設(shè)計(jì)及組裝工時(shí)，請(qǐng)一定要推薦給客戶。

    移動(dòng)機(jī)器人控制器
    MVC01系列

    移動(dòng)機(jī)器人控制器 MVC01

本期重點(diǎn)

  • 選用搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)需要考慮車輪寬度。 車輪寬度越大則慣性越大，電動(dòng)機(jī)所需的轉(zhuǎn)矩也會(huì)隨之提高。 另外，與地面的接觸面積如果越大，則抓地力也會(huì)提高，就能夠穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。
  • 控制所需的機(jī)構(gòu)信息有「車輪半徑」「左右車輪的中心距離」「減速機(jī)減速比」這3項(xiàng)。 使用這3個(gè)值就可以進(jìn)行坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換計(jì)算來(lái)控制位置，或是在轉(zhuǎn)彎時(shí)控制左右車輪的速度。